#include "drv_servo.h"
#include "drv_systick.h"
/**************************************
函数名：drv_pwm_init
函数功能：pwm初始化
输入参数：无
输出参数：无
其它： 定时20ms中断一次
		分频=84；装载值=5000；
****************************************/
void drv_pwm_init(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//开启GPIOA时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//开启TIM1时钟

	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用模式
	GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;//引脚为8、9、10、11
	GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource8,  GPIO_AF_TIM1);  // PA8 -> TIM1_CH1
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9,  GPIO_AF_TIM1);  // PA9 -> TIM1_CH2
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_TIM1);  // PA10 -> TIM1_CH3
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_TIM1);  // PA11 -> TIM1_CH4
	
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//时钟分割，输入才用
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//选择计数方式为向上计数
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 20000-1;//装载值(就是数多少次)
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 168-1;//预分频值
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStruct);//用上面配置的参数初始化定时器1

	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出模式为PWM1
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性为高
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = ENABLE;//使能输出
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;//比较初值


	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);  // 通道 1（PA8）
    TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);  // 通道 2（PA9）
    TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);  // 通道 3（PA10）
    TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);  // 通道 4（PA11）

    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  // 通道 1 比较影子寄存器
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  // 通道 2
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  // 通道 3
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  // 通道 4
    
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);          // 自动重装载影子寄存器
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//使能输出PWM输出
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);//使能定时器 1
}

// angle: 0~180 度，对应 0.5ms~2.5ms 高电平
void sg90_set_angle(uint8_t angle, uint8_t channel)
{
    // 角度映射：0度对应500，180度对应2500，先算比例
    uint16_t pulse = 500 + (angle * (2500 - 500) / 180);  
	//uint16_t pulse = 1000 + (angle * (2000 - 1000) / 180);  // 1ms~2ms范围
    switch(channel)//正面是靠近蜂鸣器那一边
    {
        case 1:
            TIM_SetCompare1(TIM1, pulse);//左前
            break;
        case 2:
            TIM_SetCompare2(TIM1, pulse);//左后
            break;
        case 3:
            TIM_SetCompare3(TIM1, pulse);//右前
            break;
        case 4:
            TIM_SetCompare4(TIM1, pulse);//右后
            break;
        default:
            break;
    }
}


// 站立函数（优化后）
void Stand_up(void)
{
    int angle;
    // 1、4号舵机正向转动，2、3号舵机反向转动
    for(angle = 0; angle <= 90; angle += 10)
    {
        sg90_set_angle(angle, 1);           // 1号正向
        sg90_set_angle(angle, 2);           // 2号正向
		sg90_set_angle(180 - angle, 3);     // 3号反向（互补角度）
        sg90_set_angle(180 - angle, 4);     // 4号反向（互补角度）
        drv_systick_ms(50);
    }
    drv_systick_ms(1000);
}

// 趴下函数（优化后）
void Get_down(void)
{
    int angle;
    // 1、4号舵机反向转动，2、3号舵机正向转动
    for(angle = 90; angle >= 0; angle -= 10)
    {
        sg90_set_angle(angle, 1);           // 1号正向
        sg90_set_angle(angle, 2);           // 2号正向
		sg90_set_angle(180 - angle, 3);     // 3号反向
        sg90_set_angle(180 - angle, 4);     // 4号反向
        drv_systick_ms(50);
    }
    drv_systick_ms(1000);
}

// 坐下函数（优化后）
void Sit_down(void)
{
    int angle;
    // 1、4号舵机反向转动，2、3号舵机正向转动
    for(angle = 90; angle >= 0; angle -= 10)
    {
        //sg90_set_angle(angle, 1);           // 1号正向
        sg90_set_angle(angle, 2);           // 2号正向
		//sg90_set_angle(180 - angle, 3);     // 3号反向
        sg90_set_angle(180 - angle, 4);     // 4号反向
        drv_systick_ms(50);
    }
    drv_systick_ms(1000);
}


//前进
void Move_Backward(void)
{
    int step;
    // 执行2次完整前进步态（可根据需要调整次数）
    for(step = 0; step < 2; step++)
    {
        // 第一步：1、4号舵机抬起，2、3号舵机支撑
        int angle;
        for(angle = 90; angle <= 135; angle += 5)  // 从站立位（90°）抬到135°
        {
            sg90_set_angle(angle, 1);               // 1号正向抬起
            sg90_set_angle(angle, 2);               // 2号正向抬起
			sg90_set_angle(180 - (angle - 45), 3);  // 3号反向压低（比1号低45°）
            sg90_set_angle(180 - (angle - 45), 4);  // 4号反向压低
            drv_systick_ms(30);
        }
        drv_systick_ms(300);  // 停顿，保持迈步姿态
        
        // 第二步：1、4号舵机推进，2、3号舵机抬起
        for(angle = 135; angle >= 45; angle -= 5)  // 从135°落到45°（推进）
        {
            sg90_set_angle(angle, 1);               // 1号正向推进
            sg90_set_angle(angle, 2);               // 2号正向推进
			sg90_set_angle(180 - angle, 3);         // 3号反向抬起（与1号对称）
            sg90_set_angle(180 - angle, 4);         // 4号反向抬起
            drv_systick_ms(30);
        }
        drv_systick_ms(300);  // 停顿，完成一次迈步
        
        // 第三步：回归站立位，准备下一次循环
//        for(angle = 45; angle <= 90; angle += 5)    // 回到90°中立位
//        {
//            sg90_set_angle(angle, 1);
//            sg90_set_angle(angle, 2);
//			sg90_set_angle(180 - angle, 3);
//            sg90_set_angle(180 - angle, 4);
//            drv_systick_ms(30);
//        }
//        drv_systick_ms(200);
    }
}

//后退
void Move_Forward(void)
{
    int step;
    // 执行2次完整后退步态
    for(step = 0; step < 2; step++)
    {
        // 第一步：1、4号舵机压低，2、3号舵机抬起
        int angle;
        for(angle = 90; angle >= 45; angle -= 5)   // 从站立位（90°）压低到45°
        {
            sg90_set_angle(angle, 1);               // 1号正向压低
            sg90_set_angle(angle, 2);               // 2号正向压低
			sg90_set_angle(180 - (angle + 45), 3);  // 3号反向抬起（比1号高45°）
            sg90_set_angle(180 - (angle + 45), 4);  // 4号反向抬起
            drv_systick_ms(30);
        }
        drv_systick_ms(300);  // 停顿，保持后蹬姿态
        
        // 第二步：1、4号舵机回撤，2、3号舵机推进
        for(angle = 45; angle <= 135; angle += 5)   // 从45°抬到135°（回撤）
        {
            sg90_set_angle(angle, 1);               // 1号正向回撤
            sg90_set_angle(angle, 2);               // 2号正向回撤
			sg90_set_angle(180 - angle, 3);         // 3号反向推进（与1号对称）
            sg90_set_angle(180 - angle, 4);         // 4号反向推进
            drv_systick_ms(30);
        }
        drv_systick_ms(300);  // 停顿，完成一次后蹬
        
        // 第三步：回归站立位，准备下一次循环
//        for(angle = 135; angle >= 90; angle -= 5)   // 回到90°中立位
//        {
//            sg90_set_angle(angle, 1);
//            sg90_set_angle(angle, 2);
//			sg90_set_angle(180 - angle, 3);
//            sg90_set_angle(180 - angle, 4);
//            drv_systick_ms(30);
//        }
//        drv_systick_ms(200);
    }
}

// 简洁舵机初始化函数：直接设置为站立姿势
void Servo_Init(void)
{	
    // 直接设置所有舵机到站立位置（90度）
    // 保持1、4号正向，2、3号反向的逻辑
    sg90_set_angle(90, 1);           // 1号舵机站立角度
    sg90_set_angle(90, 2);           // 2号舵机站立角度
	  sg90_set_angle(180 - 90, 3);     // 3号舵机反向站立角度
    sg90_set_angle(180 - 90, 4);     // 4号舵机反向站立角度
    
    drv_systick_ms(1000);  // 等待所有舵机到位
}